Q系列 Q系列定位模塊QD75PQD75D用戶手冊詳細篇
資料介紹：
更改位置控制位移量
在“速度- 位置切換控制（INC 模式）”中，速度控制段期間可以更改位置控制位
移量。
（1 ）速度- 位置切換控制（INC 模式）的速度控制段期間，可以更改位置控制位移
量。
除非速度- 位置切換控制（INC 模式）的速度控制段期間發布位移量變化請
求，否則會忽略該請求。
（2 ）速度控制期間，“新位移量”通過順控程序存儲在“Cd.23 速度- 位置切換
控制位移量變化寄存器”中。
當速度- 位置切換信號變成ON時，位置控制的位移量存儲在“Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”中。
（3 ）通過從外部源輸入速度- 位置切換信號，從控制變成位置控制的時刻開始，位
移量存儲在軸監視區的“Md.29 速度- 位置切換控制定位量”中。
t
能夠進行位
速度 - 位置切換信號
ON
OFF
速度控制 位置控制
位置控制起動 速度 - 位置切換控制（ INC 模式）起動
0 P2
OFF
速度- 位置切換鎖存標志 ON ON
OFF
P3
P2 變成位置控制位移量
Cd.23 速度 - 位置切換控制，
Md.31 狀態 ：b1
忽略速度 - 位置切換信號 ON 后的設置。
位移量更改寄存器
移量變化
圖9.15 位置控制位移量變化時序
9 - 88
MELSEC-Q
9 主要的定位控制
要點
•
當用順控程序把數據寫入“ Cd.23 速度-位置切換控制位移量變化寄存器”時，機器識別位移量更
改請求的存在。
•
在輸入速度-位置切換信號之前執行速度-位置切換控制（INC 模式）之后新位移量有效。
•
使用軸監視區的“速度-位置切換鎖存標志”（ Md.31
狀態 ：b1），可以用位置控制中的互鎖功能
允許/禁止位移量更改。
限制
（1 ）如果在“Da.1 運行形式”中設置“連續定位控制”或“連續路徑控制”，
則會發生“不能連續路徑控制（出錯代碼：516 ）” 的軸出錯并且不能起動
運行。
（2 ）當在緊鄰定位數據前面的“Da.1 運行形式”中設置“連續路徑控制”時，
不能在定位數據的“Da.2 控制系統”中設置“速度- 位置切換控制”。（例
如，如果定位數據編號1 的運行形式是“連續路徑控制”，則不能在定位數
據編號2 中設置“速度- 位置切換控制”。） 如果執行該種設置，則會發生軸
出錯（出錯代碼：516 ）并且機器會執行減速停止。
（3 ）如果在“Da.8 命令速度” 中設置“當前速度（-1 ）”，則會發生出錯（出
錯代碼：503 ）”。
（4 ）只有當滿足下列（a ）和（b ）時才進行速度控制期間的軟件行程極限檢查：
（a）“ Pr.21 速度控制期間的當前進給值”是“1：更新當前進給值”。
在設置除“1：更新當前進給值”之外的情況下，如果速度控制期間位
移量過軟件行程極限范圍，則只要速度控制變成位置控制就會發生出
錯（出錯代碼：507 或508 ）并且軸會減速到停止。
（b）當“ Pr.1 單位設置”是除“2：度”之外時
如果單位是“度”，則不進行軟件行程極限范圍檢查。
（5 ）如果“Da.6定位地址/
老款小A系列擴展基板 QA1S51B
電源模塊 Q62P
可選功能板 GT15-QFNB
不需要電源的擴展基板 Q55B
GT11觸摸屏 GT1155-QTBDQ
網絡模塊 AJ71QLP21S
FL-net模塊 QJ71FL71-T-F01
閃存卡 QD81MEM-1GBC
網絡模塊 A1SJ72QLP25
電源模塊 Q64P
晶體管速輸出模塊(漏型) QY41H
鉑電阻型溫度輸入模塊 Q64RD
DC型輸入模塊 QX82-S1
串行通信模塊 QJ71C24-R2
QCPU（Q模式）用總線連接電纜 GT15-QC100B
以太網模塊 QJ71E71-B5
DC型輸入模塊(彈簧夾接線端子) QX80-TS
基本型CPU Q00JCPU，Q00CPU，Q01CPU
冗余CPU Q12PRHCPU
DC型速輸入模塊 QX80H
定位模塊(升級版) QD75P4N
主基板 Q38B
Q系列PLC大容量電池 Q7BAT
熱電偶型溫度輸入模塊 Q64TD
Q系列編程器ATA卡 Q2MEM-16MBA
GI-62.5/125光纜型模塊 QJ72LP25GE
GT11觸摸屏 GT1150-QLBDQ
帶以太網類型的Q系列CPU Q50UDEHCPU
DC型輸入模塊(彈簧夾接線端子) QX40-TS
老款小A系列擴展基板 QA1S65B
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